Hochmeister Franz Ludwig von Pfalz Neuburg entschloss sich im Jahr 1730, die Vorgänger Kirche durch einen zeitgemäßen Neubau zu ersetzen. Der in Mergentheim ansässige Baumeister und Stuckateur Franz Joseph Roth entwarf die Pläne zur Ausführung der neuen Kirche, sodass noch im gleichen Jahr die Fundamente gelegt werden konnten. Zwar hatte Franz Joseph Roth die Bauleitung und die Plangestaltung inne, der Würzburger Architekt Balthasar Neumann sowie der kurbayrische Hofarchitekt Arcois Cuvillie´s berieten ihn aber bei der Bauplanung. Es entstand ein hoher einschiffiger Kirchenraum mit einem hell durchfensterten Chor im Osten. Im Westen schließt der Raum mit einer doppelten Empore ab. Die Fürstenloge im zweiten Geschoss ermöglicht den Zugang vom Deutschordensschloss aus.

1734 war der Bau abgeschlossen, und man konnte mit der Innenausstattung beginnen. Baumeister Roth war auch als Stuckateur am Bau tätig. Anlässlich eines Gerneralkapitels des Deutschen Ordens am 30. September 1736 wurde die Kirche den drei Ordenspatronen, der Gottesmutter Maria, der Heiligen Elisabeth und dem Heiligen Georg geweiht. Erwähnenswert sind insbesondere der Hochaltar der den Blick des Besuchers auf sich zieht.

Die Schlosskirche diente als Repräsentationsbau für Besucher des Deutschordenshofes, weshalb man auf die Architektur großen Wert legte. Die qualitätsvolle künstlerische Ausstattung ist Ausdruck des Ranges und der Bedeutung des Deutschen Ordens in dieser Zeit. Die Schlosskirche wurde 1817 durch Beschluss des württembergischen Königs der evangelischen Gemeinde überlassen.