Die Stephanuskirche ist eines der ortsbildprägenden Gebäude Alfdorfs. Von welcher Seite auch immer man sich Alfdorf nähert, stets grüßt der gelbe Kirchturm mit seinem barocken Zwiebeldach. In ihrer jetzigen Form stammt die Kirche aus dem Jahr 1776. Das untere Mauerwerk des Turms ist aus der Zeit um 1500.

Die Alfdorfer Kirche wurde in den Jahren 1774-76 auf Initiative des Patronatsherrn Gottfried Freiherr vom Holtz erbaut. Architekt war der Gmünder Stadtbaumeister Johann Michael Keller.

Die Stephanuskirche ist eine Quersaalkirche. Sie hat eine Rokokostuckdecke, die dem Raum eine wunderbare Akustik verleiht. Altar, Kanzel und Taufstein sind in der Mitte gruppiert, so dass die Gemeinde halbkreisförmig sich darum herum sammelt. 1951 schuf der Kirchenmaler Rudolf Schäfer das große Wandbild an der Nordwand der Kirche als Gefallenen-Gedächtnismal.