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Die Schlosskirche „St. Maria von den Engeln“ kann als eine der schönsten Kirchen Westdeutschlands aus der Barockzeit gelten. Die einschiffige Kirche ist äußerlich durch schlichte Spätgotik und einen einfachen Dachreiter gekennzeichnet. Im Inneren öffnet sich dem Betrachter die strahlende Pracht des Barock. Errichtet durch Kurfürst Hermann IV. von Hessen und geweiht am 8. Dezember 1493, diente St. Maria von den Engeln bis zur Säkularisation 1802 dem hier ansässigen Franziskanerorden als Klosterkirche. Sie ist der Gottesmutter Maria als Schutzpatronin anvertraut. Die hinzugefügte Bezeichnung „von den Engeln“ geht auf die Kirche St. Maria von den Engeln bei Assisi zurück, der Keimzelle des Franziskanerordens.

Unter Clemens August, Kurfürst von Köln aus dem Hause Wittelsbach, wurde die Kirche in der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts umgestaltet. An den Chor wurde ein Oratorium angebaut und mit dem Schloss durch eine Orangerie verbunden. Aus einer schlichten gotischen Ordenskirche wurde eine prächtige Hof- und Schlosskirche im Stile des Rokoko. Sie erhielt ein kunstvolles schmiedeeisernes Gitter, das den Mönchsraum vom Laienraum trennt, zwei Seitenaltäre und eine Kanzel. Als Prunkstück entstand nach einem Entwurf von Balthasar Neumann ein doppelseitiger Hauptaltar, der wohl als prächtigster Baldachin-Altar im Rheinland angesehen werden kann. Er besteht aus zwei Hauptteilen, dem eigentlichen Altar und dem ihn bekrönenden Baldachin. Beide Teile sind aus Holz gefertigt, überzogen von farbigem Stuckmarmor und teilweise vergoldet. Der Altar hat eine vordere und ein hintere Mensa, so dass an ihm gleichzeitig zwei Messen gelesen werden konnten: vorne für die Mönche und das Volk, hinten für Clemens August und sein Gefolge, die das Geschehen vom Oratorium aus verfolgen konnten.

Einen prächtigen runden Spiegel in der Mitte des Altaraufbaus ziert in seinem Zentrum ein gleichseitiges Dreieck, das das Auge Gottes versinnbildlicht. Der Spiegel hatte auch eine ganz praktische Funktion: Er verdeckte eine (heute zugemauerte) Wandöffnung im oberen Oratorium. Durch einen Kippmechanismus konnte der Spiegel so verstellt werden, dass Kurfürst Clemens August von dort aus die am rückseitigen Altar gelesene Messe verfolgen konnte.

Mit der Säkularisation im Jahre 1802 gingen die Kirche und das Kloster der Franziskaner in das Eigentum des französischen Staates über. 1807 wurde die Kirche erneut der Gemeinde überlassen und wurde als Filialkirche der Pfarrei St. Margareta genutzt. Am 28. Dezember 1944 wurde sie von zwei Bomben getroffen und weitgehend zerstört. Ab 1949 begannen die Restaurierungsarbeiten, die mit der Wiedereröffnung am 8. Dezember 1953 und der Erhebung als Rektoratskirche einen ersten Höhepunkt erreichten. 1961 konnte am wieder entstandenen Hochaltar das erste Messopfer gefeiert werden. Den Abschluss der Restaurierungsarbeiten stellte die Wiederherstellung der ehemaligen Seitenaltäre im Jahr 1999 dar. In der Zwischenzeit, im Jahr 1958, war das Rektorat zur Pfarrei und St. Maria von den Engeln zur Pfarrkirche geworden. Heute erstrahlt die Kirche in ihrem alten Glanz und beeindruckt mit ihrer malerischen Raumwirkung wieder wie zu Clemens Augusts Zeiten.